在智能駕駛領(lǐng)域，端到端技術(shù)的提出標志著自動駕駛系統(tǒng)在架構(gòu)設(shè)計上的一次根本性轉(zhuǎn)變。從傳統(tǒng)的模塊化架構(gòu)將感知、決策、規(guī)劃以及控制等各子系統(tǒng)彼此獨立分工，到如今依托深度學習算法實現(xiàn)輸入到輸出端的整體映射，端到端技術(shù)通過將原始傳感器數(shù)據(jù)直接輸入單一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并在網(wǎng)絡(luò)中經(jīng)過多層的特征提取和信息融合，最終輸出車輛的控制指令，從根本上打破了以往人工規(guī)則定義的局限。端到端架構(gòu)的優(yōu)勢在于數(shù)據(jù)處理上的無縫銜接、信息傳遞時的低損耗以及整個系統(tǒng)在目標任務(wù)下的統(tǒng)一優(yōu)化，能夠更高效地學習和適應(yīng)各種復(fù)雜駕駛場景。這種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的深度學習方法不僅降低了大量人工設(shè)計規(guī)則的成本，還通過共享的骨干網(wǎng)絡(luò)，顯著提高了系統(tǒng)的迭代效率與維持成本的降低。

端到端與模塊化自動駕駛

端到端技術(shù)路徑演進

端到端自動駕駛技術(shù)的發(fā)展可追溯到2016年，當時英偉達通過DAVE-2系統(tǒng)首次將攝像頭圖像直接映射為轉(zhuǎn)向指令，開啟了自動駕駛從模塊化向端到端轉(zhuǎn)變的探索歷程。隨后，隨著深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的日趨成熟及GPU計算能力的大幅提升，端到端技術(shù)在多個方面獲得了突破，從早期的行為克隆到后來與強化學習的結(jié)合應(yīng)用，端到端系統(tǒng)不僅可以借鑒專家行為進行策略學習，更能在大量“試錯”過程中優(yōu)化決策邏輯。針對系統(tǒng)泛化能力不足的問題，還通過聚合在線數(shù)據(jù)及模擬真實場景的合成數(shù)據(jù)，提高了模型對長尾駕駛場景的適應(yīng)能力，從而在實際應(yīng)用中不斷突破技術(shù)瓶頸與安全性能的限制。

端到端技術(shù)演進

端到端的核心技術(shù)及優(yōu)勢探討

端到端架構(gòu)的核心優(yōu)勢在于其數(shù)據(jù)驅(qū)動理念，依賴于大規(guī)模且高質(zhì)量的數(shù)據(jù)集支撐模型的訓練，讓自動駕駛實現(xiàn)“老司機”的能力�，F(xiàn)實世界中的自動駕駛場景復(fù)雜且多變，駕駛環(huán)境中的細微差別往往決定了模型能否精準推斷出相應(yīng)的控制指令。如特斯拉在其FSD（完全自動駕駛）系統(tǒng)的迭代過程中，通過不斷向模型輸入上百萬段駕駛視頻，使得端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠捕捉到駕駛中潛在的各種異常情況，并通過自動標注技術(shù)大幅提升了數(shù)據(jù)處理的效率。這種數(shù)據(jù)引擎技術(shù)不僅讓模型在面對長尾場景時表現(xiàn)得更加魯棒，還在一定程度上彌補了真實數(shù)據(jù)采集不足的弊端，進一步提升了端到端系統(tǒng)在極端工況下的應(yīng)對能力。超算中心與云端算力資源的引入，也為大規(guī)模數(shù)據(jù)集的訓練提供了堅實保障，推動了大模型對復(fù)雜路況的識別與預(yù)測能力實現(xiàn)質(zhì)的飛躍。

在端到端自動駕駛技術(shù)中，不同的算法實現(xiàn)方式也各具特點，其中模仿學習與強化學習分別代表了兩種不同的研發(fā)路線。模仿學習通過對專家行為的模仿實現(xiàn)策略學習，其核心思想是將駕駛問題轉(zhuǎn)化為監(jiān)督學習問題，通過行為克�。˙C）使模型輸出與專家決策盡量一致。盡管這種方法簡單高效，但在實際應(yīng)用中難免面臨協(xié)變量偏移與因果混淆等問題。為了解決這一問題，通過引入DAgger等在線訓練方法，進一步優(yōu)化模型對復(fù)雜場景的應(yīng)對能力。此外，逆最優(yōu)控制（IOC）及其衍生的對抗模仿學習（GAIL）方法，通過從專家示范中推斷獎勵或成本函數(shù)，讓系統(tǒng)能夠從行為背后更深層次的決策邏輯中獲得啟發(fā)，進而提升模型的自主學習與決策水平。

相比之下，強化學習技術(shù)則通過不斷“試錯”來獲取駕駛策略，其核心過程是模型在與交通環(huán)境的持續(xù)互動中，根據(jù)環(huán)境反饋不斷調(diào)整自己的決策策略。盡管強化學習在理論上具有強大的自動優(yōu)化能力，但是現(xiàn)實中的應(yīng)用卻面臨數(shù)據(jù)稀缺、場景復(fù)雜、以及訓練周期長等實際問題。因此，在實際系統(tǒng)設(shè)計中，許多方案選擇將強化學習與監(jiān)督學習相結(jié)合，既通過監(jiān)督信號獲得基礎(chǔ)的環(huán)境理解能力，又利用強化學習進一步改善模型的長期決策與應(yīng)對不確定性能力。結(jié)合兩者的優(yōu)勢，使得整個端到端系統(tǒng)在保留監(jiān)督學習便捷高效的同時，又可以在面對復(fù)雜動態(tài)場景時，通過不斷交互積累經(jīng)驗，從而實現(xiàn)更高水平的智能駕駛性能。

硬件支持、數(shù)據(jù)引擎以及計算平臺的迭代更新同樣對端到端自動駕駛系統(tǒng)的應(yīng)用起到了至關(guān)重要的作用。以特斯拉為代表的車企，在硬件層面不斷進行自研芯片的迭代，從最初的HW1.0到最新的HW4.0，每一次升級都極大提升了車輛端的算力水平，并配合自研的超級計算機Dojo，構(gòu)建了一整套高性能的訓練與推理平臺。硬件與軟件的協(xié)同進化，使得端到端模型在處理復(fù)雜場景時能夠保持高效的實時響應(yīng)能力。此外，云端數(shù)據(jù)訓練平臺和算力的支持不斷推進，不僅為大模型的訓練提供了必要的算力資源，還通過云端蒸餾技術(shù)將云端的復(fù)雜模型知識傳遞給車端輕量化模型，有效解決了車端芯片算力受限的問題。

各車企端到端技術(shù)分析

當前國內(nèi)外諸多車企均在積極布局端到端自動駕駛技術(shù)，并圍繞核心算法展開技術(shù)攻關(guān)。特斯拉依托純視覺方案不斷推進一體化端到端技術(shù)，利用多種傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)、Transformer網(wǎng)絡(luò)、占用網(wǎng)絡(luò)及大量自動標注數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了從輔助駕駛到完全自動駕駛的技術(shù)跨越。華為通過模塊化端到端架構(gòu)構(gòu)建了基于激光雷達和視覺融合的智能駕駛系統(tǒng)，利用自研的鴻蒙智行平臺和全棧AI芯片，通過GOD網(wǎng)絡(luò)和PDP網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)感知與決策規(guī)劃的深度融合。華為的方案在解決傳感器數(shù)據(jù)融合難題的同時，也通過大規(guī)模云端數(shù)據(jù)訓練、算力冗余和自研工具鏈來保障系統(tǒng)的可解釋性與安全性，從而為未來L3級自動駕駛商用奠定基礎(chǔ)。

ADS 3.0采用兩段式端到端架構(gòu)

小鵬汽車則走出了一條基于純視覺方案、依托云端蒸餾模型提升車端模型性能的技術(shù)路線。小鵬的系統(tǒng)通過自研的BEV視覺感知大模型XNet，在大規(guī)模數(shù)據(jù)集和云端深度學習架構(gòu)的支持下，大幅提高了對動態(tài)目標和靜態(tài)障礙物的識別精度。小鵬汽車在云端大模型與車端輕量化模型之間借助知識蒸餾技術(shù)實現(xiàn)知識傳遞，使得車端的計算負擔得以顯著降低，從而達到在有限算力下實現(xiàn)更高精度駕駛決策的目標。通過不斷迭代優(yōu)化，小鵬不僅提高了駕駛路徑規(guī)劃的精準度，更在復(fù)雜場景下實現(xiàn)了違停、緊急避險等關(guān)鍵技術(shù)指標的顯著改善，成功實現(xiàn)了L2+級別自動駕駛的技術(shù)突破與市場試點。

小鵬XNGP模塊化端到端架構(gòu)

理想汽車則以雙系統(tǒng)并行模式為特色，利用視覺語言模型（VLM）輔助端到端模型進行規(guī)范控制，將傳感器數(shù)據(jù)直接映射為駕駛軌跡的同時，通過并行運行的VLM系統(tǒng)對復(fù)雜場景進行深度分析與推理。這種“快—慢系統(tǒng)”協(xié)同的架構(gòu)不僅在大部分場景下依賴于高效的端到端直覺反應(yīng)，在遇到極端或復(fù)雜場景時還可調(diào)用VLM進行有意識的決策輔助，從而有效提升了系統(tǒng)的安全性與魯棒性。理想汽車這種基于雙系統(tǒng)并行的創(chuàng)新思路，既保留了端到端系統(tǒng)高效實時的特點，又通過VLM的邏輯推理能力針對特定復(fù)雜場景進行深度優(yōu)化，形成了一個從感知到規(guī)劃、由快速反應(yīng)到深度思考相互補充的閉環(huán)式智能駕駛決策體系。

理想汽車雙系統(tǒng)架構(gòu)

總結(jié)

端到端自動駕駛技術(shù)正處于從早期試驗階段向大規(guī)模商用過渡的關(guān)鍵時期。隨著政策的支持和市場競爭的不斷加劇，各主要車企已經(jīng)開始借助先進的AI大模型和知識蒸餾技術(shù)，推動端到端模型在車載應(yīng)用中的普及與成熟。從高階自動駕駛測試數(shù)據(jù)積累、車端與云端技術(shù)協(xié)同，到基于深度學習的場景識別和融合感知，各項技術(shù)指標均顯示出端到端自動駕駛系統(tǒng)正穩(wěn)步向著更高的精度、更強的魯棒性和更高的安全性發(fā)展。隨著各大車企在10萬元級別車型上逐步推廣高階NOA（自動導(dǎo)航輔助駕駛）和L2+級別自動駕駛系統(tǒng)，智能駕駛技術(shù)正從高端豪華車的專屬配置向主流市場延伸，實現(xiàn)了從“智駕平權(quán)”到全場景商用的跨越。

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       原文標題 : 為何端到端成為各車企智駕布局的首要選擇？