作者｜凌霄

深圳具身智能公司，又融資了。

3 月 6 日，逐際動力宣布已完成A+輪融資，多位老股東跟投，半年累計完成5 億元A 輪系列融資。

自 2022 年成立以來，逐際動力已完成四輪融資，投資方分為兩類：

戰(zhàn)略及產(chǎn)業(yè)投資方：阿里巴巴集團、招商局創(chuàng)投、尚頎資本（上汽集團旗下私募股權(quán)投資平臺）、蔚來資本、聯(lián)想創(chuàng)投、彼岸時代、納愛斯集團；

知名風投機構(gòu)：高捷資本、綠洲資本、明勢創(chuàng)投、峰瑞資本、南山戰(zhàn)新投等。

四輪融資中，既有來自產(chǎn)業(yè)巨頭的力挺，也有來自專業(yè)風投機構(gòu)的垂青。

這不僅為逐際動力帶來了充裕的資金，還憑借各產(chǎn)業(yè)巨頭引入了豐富的機器人應(yīng)用場景資源。

資本之所以看好逐際動力，主要是由于三點：

專注機器人運動控制，技術(shù)路線明確且具備前瞻性；

團隊科研能力扎實；

產(chǎn)品輸出上表現(xiàn)亮眼。

今年 2 月初，估值即將達到395 億美元的人形機器人公司 Figure AI 宣布與 OpenAI 終止合作。

理由是 OpenAI 所擅長的大語言模型（ChatGPT 等）并不適配人形機器人，正確的方法是構(gòu)建專用于驅(qū)動硬件的端到端 AI 模型。

OpenAI 在 2024 年 2 月開始為 Figure AI 提供模型方面的技術(shù)支持。

雙方共同探索一年后，逐漸意識到現(xiàn)下主流的大模型所代表的通用 AI，無法解決機器人從數(shù)字世界走向物理世界的運動控制問題，其智能難以直接應(yīng)用于機器人硬件。

而深圳具身智能機器人公司逐際動力的創(chuàng)始人張巍，早在兩年前就注意到了這一點。

2023 年，張巍曾在接受采訪時提到，通用機器人可以拆分為兩個點：

一個是以 OpenAI 的 ChatGPT 為代表的通用智能；

另一個是通用的物理運動能力。

通用物理運動能力，可以理解為機器人在現(xiàn)實世界各類場景、各種任務(wù)下的移動、操作能力，是逐際動力自成立以來就主攻的技術(shù)方向。

而它正是現(xiàn)下機器人行業(yè)亟待解決的技術(shù)難題，也是 Figure AI 與 OpenAI 分手，選擇自研具身智能模型的重要原因之一。

目前，逐際動力已發(fā)布多款四足、雙足、人形機器人，人形機器人能夠搬運貨物。

雖然機器人已具備應(yīng)用潛力，但逐際動力并未讓機器人開始落地應(yīng)用，而是以具身智能工具公司的身份，回歸行業(yè)生態(tài)底層，找尋場景與具身智能機器人技術(shù)匹配的最優(yōu)解。

高�？茖W家+智駕大拿

具身智能經(jīng)典配置

逐際動力的人才構(gòu)成，是如今具身智能領(lǐng)域經(jīng)典的「高�？茖W家+自動駕駛大拿」配置。

逐際動力研發(fā)團隊主要成員來自加州大學伯克利分校、俄亥俄州立大學、德國亞琛工業(yè)大學、普渡大學、香港大學、清華大學、北京大學、中國科學技術(shù)大學、哈爾濱工業(yè)大學等名校。

公司核心人才有三位，分別是創(chuàng)始人張巍、聯(lián)合創(chuàng)始人兼 COO張力、首席科學家潘佳。

張巍與潘佳都是高校教授，在前沿技術(shù)探索上造詣深厚。張力是從智駕領(lǐng)域轉(zhuǎn)型具身智能的產(chǎn)業(yè)型人才。

張巍長期從事機器人和自動化領(lǐng)域的研究。他本科畢業(yè)于中國科技大學自動化系，擁有美國普渡大學計算機工程系博士學位。

博士后期間，他加入加州大學伯克利分校的 Hybrid System 實驗室，師從美國工程院院士 Claire Tomlin 和 Shanker Sastry，研究混雜動態(tài)系統(tǒng)的控制和機器人。

2011 年，張巍加入美國俄亥俄州立大學，后升任為該大學長聘副教授。

2019 年 5 月，張巍回國，加入南方科技大學，創(chuàng)辦了機器人控制與學習實驗室（CLEAR LAB），致力于機器人控制理論與學習算法方面的研究。

潘佳、張力均于 2023 年 11 月加入逐際動力。

潘佳畢業(yè)于清華大學自動化系，是香港大學長聘副教授。在逐際動力，他負責將前沿 AI 技術(shù)應(yīng)用于足式機器人，提升機器人理解環(huán)境、執(zhí)行任務(wù)、運動規(guī)劃的上層能力。

潘佳在機器學習與機器人領(lǐng)域深耕多年，是較早將深度強化學習、自然語言處理等方法成功應(yīng)用在移動機器人感知與動態(tài)避障問題的學者之一。

其團隊在機器人觸覺感知、復(fù)雜物體操作方面也擁有多項國際領(lǐng)先技術(shù)，數(shù)十項成果發(fā)表在 Science Robotics、IJRR、TRO、CVPR、ICML 等機器人領(lǐng)域頂刊、頂會上。

張巍和潘佳兩位前沿學術(shù)人才的強強聯(lián)合，讓逐際動力既在足式機器人動力學領(lǐng)域有深厚積累，又在 AI 新技術(shù)路線上處于國際前沿。

作為逐際動力聯(lián)合創(chuàng)始人兼 COO，張力負責公司業(yè)務(wù)戰(zhàn)略規(guī)劃、渠道拓展和項目落地、市場營銷與傳播等事務(wù)。

張力在無人駕駛、汽車、出行、通信、IT 等多個重大產(chǎn)業(yè)深耕多年，擁有豐富的銷售、運營和管理經(jīng)驗。他曾在世界 500 強企業(yè)思科工作長達 19 年，任思科大中華區(qū)資深副總裁、CEO 幕僚長。

他也是推動中國無人駕駛商業(yè)化的關(guān)鍵人物之一。2018 年，張力加入自動駕駛公司文遠知行，任職 COO 超 5 年，實現(xiàn)了 Robotaxi、Mini Robobus 等 L4 級無人駕駛產(chǎn)品的落地運營。

兩位技術(shù)領(lǐng)軍人才，加上在產(chǎn)業(yè)深耕多年的大廠高管，組成了逐際動力核心鐵三角，使其既有對前沿技術(shù)的精準把控，也有對行業(yè)趨勢、需求的深刻洞察力。

堅持足式路線

聚焦機器人運動控制

完成 A 輪融資后，逐際動力宣布將圍繞具身智能的三大核心技術(shù)：本體、小腦、大腦，繼續(xù)研發(fā)推出人形機器人軟硬件系統(tǒng)與開發(fā)工具。

逐際動力研發(fā)產(chǎn)品和技術(shù)，可以分為兩條線：

一條是從本體到小腦、再到大腦一步步推進的過程，即硬件-運動控制-智能執(zhí)行任務(wù)的能力提升。

另一條是從移動能力到通用操作能力的發(fā)展過程。

兩條線交織并行，互為支撐。

目前，逐際動力已發(fā)布的產(chǎn)品/技術(shù)如下：

兩款四足機器人：原型機 X1、W1；

兩款足式機器人：P1、TRON 1；

兩款人形機器人：CL-1、CL-2；

提出LimX VGM 具身機器人操作算法，讓機器人能直接利用人類視頻數(shù)據(jù)來學習相應(yīng)操作，解決具身智能行業(yè)普遍面臨的數(shù)據(jù)問題，提高機器人學習效率。

張巍認為，所有的機器人主要解決兩個問題：

一是移動能力，機器人能夠從空間中的 A 到 B 點；

二是通用操作能力，到達任務(wù)執(zhí)行點后，機器人要能夠代替人，完成一些復(fù)雜的操作任務(wù)。

逐際動力決定先解決移動能力，因此自成立以來也主要聚焦于提升機器人的運動控制能力。

在這個方向上，張巍堅持做足式機器人，認為擁有腿部結(jié)構(gòu)的機器人才能真正適應(yīng)人類社會復(fù)雜多變的地形，真正為人類服務(wù)。

相較而言，傳統(tǒng)輪式機器人受限于自身0結(jié)構(gòu)，面對樓梯、崎嶇山路等特殊地形時，往往束手無策，應(yīng)用場景也大打折扣。

本體方面，和多數(shù)人形機器人公司不同，逐際動力走的漸進式路線，從研發(fā)四足機器人（機器狗）開始，逐漸過渡到半身型雙足式機器人與人形機器人。

為了兼顧輪式的移動的高效性，與足式的多地形適應(yīng)性，逐際動力在開發(fā)了四足機器人原型機 X1 后，基于打造「地面的大疆」的愿景，于 2023 年 9 月發(fā)布了輪足式四足機器人 W1。

W1 能夠上下樓梯和斜坡，伏地穿越，走單邊橋，適應(yīng)草地-石板路、碎石路等多種地形，面向工業(yè)巡檢、物流配送等 to B 客戶，是中國首個基于自主地形感知，通過實時步態(tài)規(guī)劃與控制，完成上下樓梯的四輪足產(chǎn)品。

隨后，逐際動力于 2023 年相繼研發(fā)了雙足機器人 P1 與人形機器人 CL-1。

根據(jù)摩根士丹利統(tǒng)計，全球在 2022 年僅發(fā)布 5 款人形機器人，2023 年發(fā)布 9 款，直到 2024 年，人形機器人迎來大爆發(fā)，發(fā)布了 50 款。

而逐際動力在人形機器人大爆發(fā)開始前，就領(lǐng)先于行業(yè)，于 2023 年 12 月推出了人形機器人 CL-1。并使其能夠上下樓梯和斜坡。

在之后的半年內(nèi)，逐際動力專注于提升各類機器人產(chǎn)品的移動能力：

2024 年 3 月，雙足機器人P1 學會在野外徒步，在沒有被輸入任何森林、徒步相關(guān)數(shù)據(jù)的情況下，自如穩(wěn)定地在山間行走；

2024 年 4 月~6 月，人形機器人CL-1 學會跑步，走路更加平穩(wěn)；

2024 年 5 月，四足機器人 W1 學會雙足直立運動和 360°自轉(zhuǎn)，可以在貨架間穿梭自如。

直到 2024 年 8 月，逐際動力開始展示他們在本體、小腦、大腦方面的綜合成果：人形機器人 CL-1 能夠搬運至少 8.2kg 的貨物，可以自主找到指定貨物，將其放到貨架上，操作的高度跨越達 80cm。

搬運貨物對人是小菜一碟，對機器人卻并非如此。

機器人需要能夠感知、理解環(huán)境，識別物體，協(xié)調(diào)全身硬件，控制貨物抓取力度，還需要規(guī)劃最優(yōu)路徑，避免各種障礙物，防止碰撞，涉及感知、運動控制、智能決策等一系列關(guān)鍵技術(shù)。

能夠進行貨物搬運，說明逐際動力人形機器人進化到擁有穩(wěn)定的全身控制能力，并且有了落地應(yīng)用的潛力。

至此，逐際動力對本體和小腦的探索已初見成效。

此后逐際動力延續(xù)技術(shù)優(yōu)勢，在本體與小腦方面進一步提升，推出了性能更為強勁的雙足機器人TRON 1，與關(guān)節(jié)靈活度更高的全尺寸人形機器人。

更重要的是，他們開始著手解決訓練機器人大腦中存在的缺乏數(shù)據(jù)的問題，提升機器人的通用操作能力。

足式機器人 TRON 1 配備雙點足、雙足、雙輪足三種足端，可快速更換腿部構(gòu)型，內(nèi)置了高性能運動控制算法，能夠上樓梯，從高處跳躍，高速自轉(zhuǎn)，早鳥價僅6.98 萬元起，已完成全球多個國家和地區(qū)的產(chǎn)品交付，實現(xiàn)了商業(yè)閉環(huán)。

逐際動力全尺寸人形機器人能夠深蹲、扭腰，和波士頓動力的 Atlas 一樣，超 360°旋轉(zhuǎn)髖關(guān)節(jié)起身。

在融合本體與小腦技術(shù)的移動能力上，逐際動力已經(jīng)在穩(wěn)步推進。接下來關(guān)鍵在于攻克大腦，使機器人具備的通用操作能力。

在操作能力的方向上，機器人行業(yè)普遍面臨的問題是缺乏高質(zhì)量的訓練數(shù)據(jù)。

張巍認為，大腦不好用是現(xiàn)階段人形機器人無法應(yīng)用的核心原因，訓練大腦的問題不在于數(shù)據(jù)的規(guī)模，而在于數(shù)據(jù)的利用率。

現(xiàn)階段大廠還無法發(fā)揮數(shù)據(jù)、算力等資源優(yōu)勢。這恰恰是創(chuàng)業(yè)公司的機會所在，即用更低的數(shù)據(jù)成本訓練出性能更好的具身模型。

今年 2 月，逐際動力發(fā)布了一個基于視頻生成大模型的具身操作算法（VideoGenMotion），簡稱 LimX VGM，僅使用少量的人類視頻數(shù)據(jù)樣本，就可以讓機器人掌握相應(yīng)的操作能力，并且可以適配不同的機器人硬件。

LimX VGM 能夠在三個構(gòu)型不同的機械臂上部署，操作效果一致

LimX VGM 的工作流程包括三步：

1、訓練階段：拍攝人類操作的演示視頻，對現(xiàn)有的視頻生成大模型進行后訓練；

2、推理階段：結(jié)合場景信息和任務(wù)要求，借助視頻生成大模型產(chǎn)出包含深度信息的人類操作視頻，再據(jù)此得出機器人的操作行為；

3、執(zhí)行階段：算法算出適合機器人操作的辦法，機器人按照算法的指令操作。

LimX VGM 的工作過程，可以概括為「轉(zhuǎn)化」，將人類的視頻數(shù)據(jù)，通過視頻生成模型，直接轉(zhuǎn)化為機器人的操作行為。

這種方式不僅降低了數(shù)據(jù)采集成本，還提高了數(shù)據(jù)的利用率，讓機器人學習操作更加高效。

自 2022 年以來，大模型風起，讓業(yè)界看到了機器人從 1-100 的智能化潛力。

逐際動力已率先解決機器人 0-1 的本體問題。但面對轟轟烈烈的人形機器人進廠潮，逐際動力卻似乎并不急于跟風。

張巍認為，現(xiàn)在行業(yè)過熱，各類樣機頻出，反倒不利于真正想造機器人的企業(yè)。2025 年具身領(lǐng)域?qū)⒂咳敫�多參與者，屆時人們會對技術(shù)祛魅，轉(zhuǎn)而更關(guān)注產(chǎn)品與商業(yè)化。

在人形機器人商業(yè)化路徑尚未明晰之時，張巍選擇將逐際動力定位為具身智能工具公司，專注提供機器人本體與 AI 軟件工具。

這背后的邏輯應(yīng)該是，逐際動力打算扎根行業(yè)生態(tài)底層，在與科研、產(chǎn)業(yè)界的交流、碰撞中，積蓄力量，耐心探尋具身智能機器人落地的答案。

       原文標題 : 這家具身智能公司半年吸金5億，要做“地面版大疆”